Mi consejo es que te acerques a él (si tus padres lo permiten) para poder explicarle la situación.
Seguramente se siente confundido por todo lo que está pasando y es probable que tenga un conflicto de lealtades: debe ser difícil para tu hijo irse de casa de quienes han cuidado de él todo este tiempo y, al mismo tiempo, estar lejos de su madre.
Es importante que le preguntes cómo ha vivido toda esta situación, cuáles son sus deseos, temores, etc.
Finalmente, si el diálogo con tu hijo y tus padres no da resultados, la vía de resolución que te queda es la legal. Busca información y pide asesoría al respecto.